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박근현 (부경대학교) 오해준 (부경대학교) 최규종 (부산IT직업전문학교) 전순용 (대원전자) 안두성 (부경대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.5
수록면
28 - 33 (6page)

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In mobile robot navigation, the shapes of obstacles are generally irregular and complex. The motion of mobile robot based on the range sensor system such as ultrasonic sensors or laser sensors can be unstable due to the irregular shape of the obstacles. In this case, to generate stable trajectory of robot equipped with range sensors, we need an approach that can simplify an obstacle's irregular shape information. In this paper, we propose the trajectory generation algorithm that an robot can stably navigate where irregular shaped obstacles are scattered. The proposed method is verified through the analysis of robot's trail and direction data acquired by simulations and implementations.
#irregular obstacles(불규칙한 장애물) #obstacle avoidance(장애물 회피) #trajectory(궤적) #range sensor(거리센서) #mobile robot(이동로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 장애물 회피 알고리즘
3. 시스템 구성
4. 장애물 회피 실험
5. 결론
후기
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