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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.2
- 수록면
- 132 - 137 (6page)
이용수
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4족 보행로봇은 보행 안정성이 높아서 향후 다양한 분야에 활용이 기대되며, 효율적인 보행을 위한 걸음새의 생성과 제어가 중요하다. 특히, 다양한 로봇 모델들에 대한 수요와 여러 가지 걸음 동작의 필요성으로 인하여 자동적인 걸음새 생성 기법이 요구된다. 본 논문에서는 HyperNEAT(Hypercube-based NeuroEvolution of Augmenting Topologies)를 사용하여 지형변화에 적응 가능한 4족 보행로봇의 걸음새를 생성하고, 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 ODE 기반의 Webots 시뮬레이션을 통해서 보행 실험을 수행하고 결과를 분석한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 4족 보행 로봇의 걸음새 제어
3. 뉴럴 진화
4. HyperNEAT 기반의 걸음새 제어
5. 시뮬레이션 환경
6. 실험 결과
6. 결론
참고문헌
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1. [학술지(정기간행물)] - G. S. Hornby / 2005 / Autonomous Evolution of Dynamic Gaits with Two Quadruped Robots / IEEE Trans. Robotics 21 (3) : 402 ~ 410
3. [학술대회논문] - 서기성 / 2008 / Genetic Programming Based Automatic Gait Generation for Quadruped Robots / Genetic and Evolutionary Computation Conference, GECCO-2008 : 293 ~ 294
4. [학술지(정기간행물)] - Y. Fukuoka / 2003 / Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain Based on Biological Concepts / The International Journal of Robotics Research 22 (3) : 187 ~ 202
5. [학술지(정기간행물)] - 현수환 / 2009 / 4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming 기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (6) : 749 ~ 754
6. [학술지(정기간행물)] - K. O. Stanley / 2007 / Compositional pattern producing networks: A novel abstraction of development / Genetic Programming and Evolvable Machines 8 : 131 ~ 162
3. [학술대회논문] - 서기성 / 2008 / Genetic Programming Based Automatic Gait Generation for Quadruped Robots / Genetic and Evolutionary Computation Conference, GECCO-2008 : 293 ~ 294
4. [학술지(정기간행물)] - Y. Fukuoka / 2003 / Adaptive Dynamic Walking of a Quadruped Robot on Irregular Terrain Based on Biological Concepts / The International Journal of Robotics Research 22 (3) : 187 ~ 202
5. [학술지(정기간행물)] - 현수환 / 2009 / 4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming 기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 19 (6) : 749 ~ 754
6. [학술지(정기간행물)] - K. O. Stanley / 2007 / Compositional pattern producing networks: A novel abstraction of development / Genetic Programming and Evolvable Machines 8 : 131 ~ 162
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