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저자정보
전성국 (숭실대학교) 최현철 (숭실대학교) 권혜진 (숭실대학교) 이유성 (숭실대학교) 박안진 (숭실대학교) 정기철 (숭실대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 2007년도 춘계학술발표논문집
발행연도
2007.5
수록면
566 - 569 (4page)

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자동화 사회로 진입하면서 인간에게 더욱더 편리한 생활을 제공하기 위해 로봇의 사용이 급증하고 있으며 , 최근 로봇에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다. 특히 주변 상황에 대응하여 로봇이 이동하는 기술의 중요성이 강조되고 있으며 로봇의 주요 연구 분야 중에 하나이다. 본 논문에서는 스테레오 비전 시스템을 통하여 객체를 판별하고 그 객체를 펴해 이동하는 환경 적응형 로봇을 제안한다. 우리는 로봇의 이동에 의해 수시로 변하는 주변 환경을 스테레오 비전 시스템을 통해 파악하고 실시간 로봇에 전송한다. 객체를 판별하기 위한 깊이 정보 추출을 위하여 이미지 블록화를 통한 화소 단위 정합을 사용하고, 화소 단위 정합 시 환경 변화에 따른 오차를 줄이기 위하여 외곽선 추출 방법을 사용한다. 이를 통해 로봇의 주변 환경을 실시간 파악함으로써 환경 변화에 신속하게 대응하는 로봇을 구현한다.

목차

요약
1. 서론
2. 제안된 시스템의 구성
3. 스테레오 비전 시스템을 통한 객체 판별
4. 재귀적 장애물 회피
5. 실험 및 결과
6. 결론
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