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이상원 (부산대학교) 문영근 (부산대학교) 김성현 (부산정보대학) 이민철 (부산대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제19권 제4호
발행연도
2011.7
수록면
8 - 15 (8page)

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This paper proposes a real-time navigation algorithm which integrates the artificial potential field (APF) for an unmanned vehicle in the unknown environment. This approach uses repulsive potential function around the obstacles to force the vehicle away and an attractive potential function around the goal to attract the vehicle. In this research, laser range finder is used as range sensor. An obstacle detected by the sensor creates repulsive vector. Differential global positioning system (DGPS) and digital compass are used to measure the current vehicle position and orientation. The measured vehicle position is also used to create attractive vector. This paper proposes a new concept of potential field based navigation which controls unmanned vehicle's speed and steering. The magnitude of repulsive force based on the proposed algorithm is designed not to be over the magnitude of attractive force while the magnitude is increased linearly as being closer to obstacle. Consequently, the vehicle experiences a generalized force toward the negative gradient of the total potential. This force drives the vehicle downhill towards its goal configuration until the vehicle reaches minimum potential and it stops. The effectiveness of the proposed APF for unmanned vehicle is verified through simulation and experiment.
#Unmmand vehicle(무인자동차) #Differential Global Positioning System(DGPS #보정위성항법장치) #Obstacle avoidance(장애물 회피) #Laser range finder(레이저레인지파인더) #Digital compass(전자나침반) #Potential field(포텐셜 필드)

목차

Abstract
1. 서론
2. 포텐셜 필드 기법을 이용한 무인차량의 자율항법
3. 무인차량의 시스템
4. 시뮬레이션
5. 주행실험
6. 결론
후기
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - S. G. Kim / 2001 / Steering Control of Autonomous Vehicle by the Vision System / Proceeding of ICCAS : 615 ~ 618 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. C. McCall / 2006 / Video-based Lane Estimation and Tracking for Driver Assistance : Survey, System, and Evaluation / IEEE Transactions on Intelligent Transportation System 7 (1) : 20 ~ 37 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. R. S. Kodagoda / 2006 / CuTE : Curb Tracking and Estimation / IEEE Transaction on Control System Technology 14 (5) : 951 ~ 957 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 거수지샘 / 200703 / IMMPDAF approach for road-boundary tracking / IEEE TRANSACTIONS ON VEHICULAR TECHNOLOGY 56 (2) : 478 ~ 486 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - S. G. KIM / 2006 / DESIGN OF AN UNMANNED GROUND VEHICLE, TAILGATOR THEORY AND PRACTICLE / International Journal of Automotive Technology 7 (1) : 83 ~ 90 google schola

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