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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
도용식 (광운대학교) 정용진 (광운대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제9권 제6호
발행연도
2011.6
수록면
1 - 10 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

진공 흡착과 슬라이딩 이동에 의한 유리창 상승 로봇의 구현
도용식 ,  정용진 한국정보기술학회논문지 2011.06 학술저널
흡착이동에 의한 유리창 수직상승 로봇
도용식 ,  강철호 ,  정용진 한국통신학회 학술대회논문집 2011.02 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 매끄러운 표면에 흡착되어 두 개의 바퀴에 의해 움직이는 새로운 방식의 상승 로봇을 구현하고, 청소하는 기능을 추가하여 유리창과 화이트보드에서 검증한 결과를 기술하였다. 본 로봇의 핵심기능인 흡착방법으로는 진공펌프와 진공패드를 이용하였으며 두 개의 DC모터에 의해 이동하고, 바퀴와 진공패드에서 발생되는 큰 마찰력을 줄여주기 위해 Transparency 필름을 사용하였다. 로봇의 앞쪽에는 Push button 스위치를 부착하여 창틀을 인지하도록 하였으며 MFC기반의 제어 프로그램이 탑재된 호스트 PC에서 제어할 수 있다. 특히 가속도 센서를 통해 진행방향을 보정함으로써 이동의 정확성을 향상 시켰다. 실험결과 이동속도는 7m/min 이상이었으며 도착지점의 오차범위는 0.1m 이내인 점을 확인하였다. 그리고 추가 기능 확장과 결합을 통해 다양한 기능의 로봇을 구현할 수 있음을 확인했으며 이를 통한 높은 활용도가 기대된다.
#adsorption #vertical moving #reducing the large friction #adjustment of the moving direction

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇의 구성
Ⅲ. 흡착이동 원리
Ⅳ. 주요 동작 기능
Ⅴ. 결과 및 분석
Ⅵ. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 김정환 / 2008 / 2007년 세계 로봇 시장, 약 560만 대/160억 달럭규모 / Weekly IT BRIEF (31) : 15 ~ google schola 2. [기타자료] - 백윤수 / 2009 / 창문닦기 로봇 / 공개특허 10-2009-0128110 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S.Hirose / 1991 / Machine that can walking and climb on Floors, Walls and Ceilings / International Conference on Advanced Robotics 1 : 753 ~ 758 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Alan T. Asbeck / 2006 / Scaling hard vertical surfaces with compliant microspine arrays / The International Journal of Robotic Research 25 (12) : 1165 ~ 1179 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - 최혁렬 / 2008 / 벽면 이동 로봇의 매커니즘 / 기계저널 48 (9) : 39 ~ 43 google schola

이 논문의 저자 정보

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