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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 272 - 277 (6page)
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This paper presents the development of a new 6-DOF parallel-kinematic motion simulator. The moving platform is connected to the base by six PSU (Prismatic-Spherical-Universal) serial chains. Comparing with the well-known Stewart-Gough platform-type motion simulator, it uses commercialized linear actuators mounted on the fixed base whereas a 6-UPS manipulator uses telescopic linear ones. Therefore, the proposed motion simulator has the advantages of lower inertia and easier fabrication over a 6-UPS counterpart. The inverse position, Jacobian and workspace analyses are performed. Using inclined arrangement of universal joints, the workspace is greatly increased. The prototype motion simulator and real-time controller using xPC have been developed. Basic six-axis motion test with the ride of single operator has been successfully performed.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Inverse Position Analysis
3. Jacobian Analysis
4. Workspace Analysis
5. Prototype Design
5. Conclusion
References
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