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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임성수 (경희대학교) 박주한 (신성 FA)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.28 No.9
발행연도
2011.9
수록면
1,025 - 1,031 (7page)

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Take-out robots used for handling of the plastic parts manufactured with the injection mold are usually the gantry type that consists of long and thin links. The performance of the take-out robot is determined by the speed of the motion and the positioning accuracy to grab the part out of the mold. As the speed of the robot increases the flexure in the links of the take-out robot becomes more significant and it results in more residual vibration. The residual vibration deteriorates the positioning accuracy and compels the operator to slow down the motion of the robot. The typical method to reduce the vibration in the robot requires stiffening the links and/or slowing down the robot. Vibration control could achieve the desired performance without increasing the manufacturing cost or the operation cost that would be incurred otherwise. Considering the pointto-point nature of the task to be performed by the take-out robot the time-delay command (or input) shaping filter approach would be the most effective control method to be adopted among a few available control schemes. In this paper a direct adaptive command shaping filter (ACSF) algorithm has been modified and applied to design the optimal command shaping filters for various configuration of the take-out robot. Optimal filters designed by ACSF algorithm have been implemented on a take-out robot and the effectiveness of the designed filters in terms of vibration suppression has been verified for multiple positions of the robot.
#Time-delay Command Shaping Filter (시간지연 압력성형 필터) #Vibration Control (진동제어) #Take-out Robot (취출 로봇)

목차

1. 서론
2. 시스템 구성
3. 시간지연 입력성형필터의 효율적 설계
4. 실험결과
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
박주한, 임성수. 유연한 매니퓰레이터 제어를 위한 적응형 명령성형 필터의 최적 시간지연 값 추출. 제어로봇시스템학회 논문지. 2008 dbpia

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