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저자정보
B. V. PHUOC (부경대학교) Y. B. Kim (부경대학교) J. S. Jeong (부경대학교) S. C. Choi (하영)
저널정보
한국동력기계공학회 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2009年度 秋季學術大會 論文集
발행연도
2009.11
수록면
50 - 53 (4page)

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기존 연구에서 제안하는 선박운동표현법은 GPS정보기반의 제어를 위한 것으로, Auto-pilot을 위해서는 적합한 모델이나 예인선의 지원 및 사이드스러스트를 이용하여 접안위치로 이동시키기 위한 목적으로는 부적합하다. 이러한 문제를 극복하기 위해 본 연구에서는 Auto-pilot 개념을 벗어나 예인선의 도움으로 실제 접안이 수행되는 다소 국소적인 영역에서의 선박운동제어 문제에 대해 다루고 있다. 이 경우 항만을 벗어난 대양에서의 운전과는 달리, 선박운동제어성능을 떨어뜨리는 많은 요인들이 존재하기 때문에 보다 체계적인 모델링작업을 통한 명확한 시스템표현이 이루어져야 한다. 따라서 기 존의 모델링기법과 표현법에 의존하지 않고, 미리 설정된 접안목표지점을 기준으로 사이드스러스트에 의해 선박이 병진 운동할 경우를 고려하여, 사이드스러스트의 추진력과 선박운동특성의 관계를 수식화 하는 방법으로 모델링을 수행하였다. 이렇게 표현된 모델을 기반으로 계산과 시스템동정법으로 각각의 파라미터를 구하였다. 제어기 설계에 있어서 직접 계측할 수 없는 일부 상태정보는 관측기를 설계하여 추정하였으며, 시뮬레이션과 실험을 통해 설계한 제어시스템의 유효성을 검증하였다.
#선박접안(Ship Berthing) #선박운동모델(Ship Motion Model) #동정(Identification) #최적제어 (Optimal Control) #터널스러스트(Tunnel Thruster)

목차

요약
1. Introduction
2. Mathematical Modeling
3. Hydrodynamic Coefficients Estimation
4. Automatic Berthing Control System
5. Conclusion
Acknowledgement
References

참고문헌 (0)

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