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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
주진선 (건국대학교) 김은이 (건국대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 제38권 제10호
발행연도
2011.10
수록면
565 - 577 (13page)

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최근 인지 및 운동 장애를 가진 장애인 및 고령자의 안전한 이동성을 지원하기 위한 지능형 휠체어의 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 사용자의 제스처 및 상황 인식을 이용한 비전 기반의 새로운 지능형 휠체어를 제안 한다. 제안된 지능형 휠체어는 얼굴의 기울기와 입의 형태 정보를 이용하여 휠체어의 방향을 제어하는 인터페이스를 제공함으로써, 신체의 장애를 가진 사용자의 편리하고 효율적인 휠체어 제어를 돕는다. 또한 인터페이스 사용자의 안전한 주행을 위해 단일 카메라를 기반으로 사용자 주변 환경을 장애물의 점유 그리드 맵으로 표현하고, 이후 각 회피 경로에 대한 점유 그리드 맵의 특성을 다층퍼셉트론을 이용하여 학습함으로써 임의의 환경에서 안전한 회피방향을 자동으로 생성하게 된다.
제안된 지능형 휠체어의 효율성을 검증하기 위하여 34명의 사용자를 대상으로 다양한 임의의 환경에서 실험을 수행하였다. 그 결과 제안된 지능형 휠체어의 제어 인터페이스는 평균 97%의 정확도로 전동 휠체어의 조이스틱을 사용하기 어려운 수족 장애인들에게 편리한 이동성을 제공하였으며, 단일 카메라 기반의 내비게이션은 평균 94%의 정확도로 다양한 형태의 장애물을 인지하고 안전한 회피 방향을 생성할 수 있음을 증명하였다. 이러한 실험 결과는 제안된 시스템이 보다 편리하고 친숙하며 안전하게 장애인들에게 이동성을 제공할 수 있다는 것을 보여준다.
#지능형 휠체어 #단일 카메라 기반 내비게이션 #기계학습 #컴퓨터 비전 #패턴 인식 #Intelligent Wheelchair #monocular vision based navigation #machine learning #computer vision #pattern recognition

목차

요약
Abstract
1. Introduction
2. Related Works
3. Our proposal
4. Wheelchair control interface
5. Scene Contexts Navigation
6. Experiments and Results
7. Conclusions
References

참고문헌 (31)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Jin Sun Ju / 2009 / Intelligent Wheelchair interface using face and mouth recognition / International Conference on Intelligent Unser Interfaces ACM google schola 2. [기타자료] - Guilherme N, deSouza / 2002 / Vision for Mobile robot navigation: a survey, Pattern Analysis and Machine intelligence : 237 ~ 267 google schola 3. [기타자료] - Mazo, M / 2002 / Experiences in assisted mobility: the SIAMO project / IEEE Control Applications google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 1999 / The NavChair Assistive Wheelchair Navigation System / IEEE Transactions On Rehabilitatio engineering 7 (4) google schola 5. [보고서] - Hans P.Moravec / 1996 / Robot spatial perception by stereoscopic vision and 3D evidence grids google schola

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