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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김광호 (광주테크노파크) 신상호 (조선대학교) 정상화 (조선대학교)
저널정보
한국기계가공학회 한국기계가공학회지 한국기계가공학회지 제10권 제5호
발행연도
2011.10
수록면
51 - 57 (7page)

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The lightweight and compact actuator with high power is required to perform motion with multiple degrees of freedom. To reduce the size and inertia of a robot manipulator, the mechanical transmission system is used. The shape memory alloy(SMA) is similar to the muscle-tendon-bone network of a human hand. However, there are some drawback and nonlinearity, such as the hysteresis and the stress dependence. In this paper, the design of the underactuated robot hand is studied. The 3-finger dexterous hand is driven by the SMA actuator using segmental mechanism. This digital approach enables to overcome the nonlinearity of SMA wire. The translational displacement of SMA actuator required to bend a phalanx of the underactuated robot hand is estimated and the bending angle of the underactuated robot hand according to input displacement of SMA actuator is predicted by the multi-body dynamic analysis.
#Shape Memory Alloy(형상기억합금) #Multi-body Dynamic Analysis(다물체 동역학 해석) #Underactuated Robot Hand(부족구동 로봇 핸드) #Differential Mechanism(차동 메커니즘)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. SMA underactuated 로봇 핸드 설계
3. 구간분할 SMA 액츄에이터
4. 다물체 동역학 해석
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (15)

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1. [기타자료] - Krut, S. / 2005 / A Force-Isotropic Underactuated Finger / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2325 ~ 2330 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Tsai,L.W / 1995 / Design of Tendon-Driven Manipulators / Trans. ASME Special 50th Anniversary Design Issue 117 : 80 ~ 86 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Laliberté, T. / 2002 / Underactuation in Robotic Grasping Hands / Japanese Journal of Machine Intelligence and Robotic Control 4 (3) : 77 ~ 87 google schola 4. [기타자료] - Hirose, S. / 1985 / Connected Differential Mechanism and its Applications / ICAR85 google schola 5. [학술대회논문] - Krut S. / 2005 / A Force-Isotropic Underactuated Finger / 2005 IEEE - International Conference on Robotics and Automation : 2325 ~ 2330 google schola

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