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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김선욱 (경남대학교) 김동헌 (경남대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제21권 제5호
발행연도
2011.10
수록면
660 - 666 (7page)

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본 논문에서는 절 기구(bar linkage)형 다관절 보행로봇(multi-legged walking robot)의 최적다리 길이선정을 위하여 입자군집 최적화(PSO: Particle Swarm Optimization) 기법을 사용하였다. PSO 알고리즘을 적용하기 위해서 제안한 보행로봇의 기구학적인 해석이 필요하다. 게 로봇은 4절 링크 이론(four-bar linkage)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 설계되었다. 이러한 기구학적인 해석을 바탕으로 로봇의 보행보폭을 정의한다. 그리고 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 최대의 보행보폭을 가지는 10개(EA)의 링크(link)길이를 구한다. 시뮬레이션을 통해 각 링크의 위치와 다리 끝단의 보행보폭을 확인할 수 있다. 결과로서, PSO기법이 절 기구형 다관절 보행로봇의 최적다리 길이 선정에 효율적임을 보여 준다.
#입자 군집 최적화 #보행로봇 #4절 링크 이론 #얀센 메커니즘 #PSO #Legged walking robot #For-bar linkage #Jansen mechanism

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇모델
3. PSO를 이용한 설계
4. 시뮬레이션 및 분석
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - M. Gorner / 2010 / Analysis and evaluation of the stability of a biologically inspired, leg loss tolerant gait for six and eight-legged walking robots / IEEE international conference on Robotics and Automation : 4728 ~ 4735 google schola 2. [학술대회논문] - Y. Yanagihara / 2009 / Optimization of grid wall walking by genetic algorithm / Proc. IEEE international conference on Mechatronics and Automation : 1466 ~ 1470 google schola 3. [학술대회논문] - K. Okada / 2003 / Walking navigation system of humanoid robot using stereo vision based floor recognition and path planning with multi-layered body image / Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 2155 ~ 2160 google schola 5. [단행본] - R. L. Norton / 1991 / Design of Machinery / Mc Graw-Hill google schola 6. [인터넷자원] - Theo Jansen / / Theo Jansen's strandbeest google schola

이 논문의 저자 정보

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