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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
안진수 (창원대학교) 정원지 (창원대학교)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.20 No.6
발행연도
2011.12
수록면
778 - 784 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2011

쿼터니언을 이용한 6축 로봇 방위 보간법에 관한 연구
안진수 ,  정원지 한국생산제조학회지 2011.12 학술저널
LabVIEW® 기반 쿼터니언을 이용한 6축 수직다관절 로봇의 방위 보간법 구현에 관한 연구
안진수 ,  정원지 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.06 학술대회자료

2010

쿼터니언을 이용한 6축 로봇 방위 보간법에 관한 연구
안진수 ,  정원지 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2010.10 학술대회자료
초중량물 수직다관절 연구용 로봇 개발 및 게인튜닝
안진수 ,  정원지 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2010.04 학술대회자료

2009

LabVIEW®을 이용한 6 축 수직다관절로봇 개발 및 게인 튜닝
안진수 ,  정원지 ,  주지훈 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2009.10 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents the study on orientations interpolation of 6-axis articulated robot using quaternion. In this paper, we propose a control algorithm between given two orientations of 6-axis articulated robot by using a quaternion with spherical linear interpolation. In order to study the quaternion interpolation, We created Inverse kinematics program and Interpolation program using LabVIEW<SUP>®</SUP>. The rotation angle of each axis were calculated using both euler orientations interpolation program and quaternion orientations interpolation program. The proposed control algorithm is shown to be effective in terms of motor angles and torques when compared to a conventional Euler angle interpolation, by using both LabVIEW<SUP>®</SUP> and RecurDyn<SUP>®</SUP>.
#Quaternion(쿼터니언) #Spherical Linear Interpolation(구면 선형 보간) #Euler Angle(오일러 각) #6-Axis Articulated Robot(6축 수직 다관절로봇) #LabVIEW< #SUP> #Ⓡ< #/SUP> #(랩뷰) #RecurDyn< #SUP> #Ⓡ< #/SUP> #(리커다인)

목차

Abstract
1. 서론
2. 6축 수직다관절 로봇
3. 순기구학과 역기구학 프로그래밍
4. 방위 보간 프로그래밍
5. 시뮬레이션
6. 실제 로봇을 통한 방위 보간법 구현
7. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Fu, K. S. / 1987 / Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence / McGraw-Hill : 22 ~ google schola 2. [단행본] - Hoag, D. / 1963 / Apollo Guidance and Navigation: Considerations of Apollo IMU Gimbal Lock / MIT Instrumentation Laboratory google schola 3. [인터넷자원] - Jones, E. M. / / Gimbal Angles, Gimbal Lock, and a Fourth Gimbal for Christmas google schola 4. [학술대회논문] - Purwar, A. / 2006 / Computer Aided Synthesis of Piecewise Rational Motions for Spherical 2R and 3R Robot Arms / Annual mechanisms and robotics conference : 1209 ~ 1222 google schola 5. [단행본] - Ahlers, S. G. / 2000 / The Clifford Algebra of Double Quaternions and the Optimization of TS Robot Design, In Applications of Clifford Algebras in Computer Science and Engineering / Birkhauser Inc google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-552-001324385