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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이동선 (창원대학교) 정원지 (창원대학교) 장준호 (창원대학교) 김만수 (창원대학교)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.22 No.2
발행연도
2013.4
수록면
318 - 323 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (6)

2014

LabVIEW® 기반 6축 수직 다관절 로봇의 이종 모션 블랜딩 연구
이동선 메카트로닉스공학부 2014.01 학위논문

2013

LabVIEW®기반 6축 수직 다관절 로봇의 이종모션 블랜딩 연구
이동선 ,  정원지 ,  김성빈 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2013.05 학술대회자료
LabVIEW® 기반 6축 수직 다관절 로봇(RS2)의 이종 모션 블랜딩 연구
이동선 ,  정원지 ,  장준호 외 1명 한국생산제조학회지 2013.04 학술저널

2012

LabVIEW® 기반 Solidworks® 연동을 통한 6축 로봇의 이종 모션 블랜딩 연구
이동선 ,  정원지 ,  김만수 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012.10 학술대회자료
LabVIEW®기반 6축 수직 다관절 로봇의 이종 모션 제어기법 연구
이동선 ,  정원지 ,  김만수 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2012.05 학술대회자료

2011

6축 수직다관절 로봇의 이종모션 제어에 관한 연구
이동선 ,  정원지 ,  안진수 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2011.10 학술대회자료

초록· 키워드

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For fast and accurate motion of 6-axis articulated robot, more noble motion control strategy is needed. In general, the movement strategy of industrial robots can be divided into two kinds, PTP (Point to Point) and CP (Continuous Path). Recently, industrial robots which should be co-worked with machine tools are increasingly needed for performing various jobs, as well as simple handling or welding. Therefore, in order to cope with high-speed handling of the cooperation of industrial robots with machine tools or other devices, CP should be implemented so as to reduce vibration and noise, as well as decreasing operation time. This paper will realize CP motion (especially joint-linear) blending in 3-dimensional space for a 6-axis articulated (lab-manufactured) robot (called as “RS2”) by using LabVIEW<SUP>®</SUP> (6) programming, based on a parametric interpolation. Another small contribution of this paper is the proposal of motion blending simulation technique based on Recurdyn<SUP>®</SUP> V7 and Solidworks<SUP>®</SUP>, in order to figure out whether the joint-linear blending motion can generate the stable motion of robot in the sense of velocity magnitude at the end-effector of robot or not. In order to evaluate the performance of joint-linear motion blending, simple PTP (i.e., linear-linear) is also physically implemented on RS2. The implementation results of joint-linear motion blending and PTP are compared in terms of vibration magnitude and travel time by using the vibration testing equipment of Medallion of Zonic<SUP>®</SUP>. It can be confirmed verified that the vibration peak of joint-linear motion blending has been reduced to 1/10, compared to that of PTP.
#Hybrid motion blending(이종 모션 블랜딩) #6-axis articulated robot(6축 수직 다관절 로봇) #PTP motion(순차 운동) #Recurdyn< #SUP> #®< #/SUP> # V7(다물체 동역학 해석 툴) #LabVIEW< #SUP> #®< #/SUP> # programming.(그래픽 기반 프로그래밍 소프트웨어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이종 모션 블랜딩 알고리즘 및 프로그래밍
3. 소프트웨어 연동을 통한 시뮬레이션
4. 프로그램 적용 및 결과 측정
5. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - Ju, J. H. / 2008 / A Study on error Analysis and Hybrid Motion Control of LabVIEW® –based 3-axis SCARA Robot / Master / School of Mechatronics, Changwon National University google schola 2. [학위논문] - Kim, D. Y. / 2004 / Development of a new weaving Algorithm using a Bezier Spline and A study on the Realization of CP(Continuous Path) Motion with Jerk Continuity / Master / School of Mechatronics, Changwon National University google schola 3. [단행본] - Spong, M. / 1989 / Robot Dynamics and Control / John Wiley and Sons. google schola 4. [학술대회논문] - Chung, Y. O. / 1991 / A new method for Solving the Inverse Kinematics for 6 D.O.F. Manipulator / Korean Automatic Control Conference 1 (2) : 557 ~ 562 google schola 5. [단행본] - Fu, K. S. / 1987 / Robotics / McGraw-Hill google schola

이 논문의 저자 정보

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LabViewⓇ기반 6축 수직 다관절 로봇의 파라미터 스케쥴링 프로그래밍에 관한 연구
김성빈 ,  정원지 ,  김효곤 한국생산제조학회지 2015 .06
LabVIEW를 이용한 6축 수직다관절 로봇의 최적 튜닝 기법 연구
김만수 ,  정원지 ,  김성빈 외 1명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013 .10
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강성기 ,  김진수 ,  이우송 외 3명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2013 .05
쿼터니언을 이용한 6축 로봇 방위 보간법에 관한 연구
안진수 ,  정원지 한국생산제조학회지 2011 .12
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정창두 ,  정원지 ,  안진수 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2011 .10

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