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저자정보
민대홍 (고려대학교) 정근우 (고려대학교) 권기영 (고려대학교) 박주영 (고려대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제21권 제6호
발행연도
2011.12
수록면
737 - 742 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

주행문제를 위한 최신 근사적 동적계획법의 적용
민대홍 ,  정근우 ,  권기영 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2011.12 학술저널
주행문제를 위한 최신 근사적 동적계획법의 적용
민대홍 ,  정근우 ,  권기영 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2011.12 학술대회자료

초록· 키워드

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주행문제는 불확실한 외란의 영향을 받는 이동로봇 등의 시스템에 대하여 각종 제약조건들을 만족하도록 하는 제어 입력을 결정하는 과제를 포함한다. 이러한 과제는 제약조건을 갖는 확률 제어 문제로 모델링될 수 있다. 이러한 종류의 제어 문제를 풀기 위하여, 최적 가치함수 개념에 의존하는 동적 계획법의 활용을 시도해볼 수 있다. 하지만, 대부분의 실제 문제에서 이러한 시도는 많은 어려움, 예컨대, 시스템의 완벽한 모델이 알려지지 않거나, 최적 제어정책을 구하기 위한 계산이 불가능하거나, 수없이 많은 계산 자원을 필요로 하는 등의 문제점을 안겨줄 수 있다. 이러한 동적 계획법의 어려움을 극복하기 위한 전략으로, 근사적 가치함수에 의존하여 준최적 제어정책을 구하는 근사적 동적 계획법을 사용할 수 있다. 본 논문에서는 최근에 제시된 근사 동적 계획법들을 복잡한 제약조건을 갖는 주행 문제에 적용하여 보고 그 결과로 얻어지는 성능 특성을 관찰해 본다.
#근사적 동적계획법 #모델예측제어 #확률제어 #주행 #Approximate dynamic programming #Model predictive control #Stochastic control #Navigation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 주행문제 모델의 정의
3. MPC ADP를 이용한 제어기 설계
4. Min-max ADP를 이용한 제어기 설계
5. 시뮬레이션 및 결과
6. 결론 및 향후 연구 과제
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - Y. Wang / / Approximate dynamic programming via iterated Bellman inequalities / Stanford University google schola 2. [학술대회논문] - B. O'Donoghue / 2011 / Min-max approximate dynamic programming / Proceedings of 2011 IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design : 424 ~ 431 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. P. Bertsekas / 2005 / Dynamic programming and suboptimal control: A survey from ADP to MPC / European J ournal of Control 11 (4) : 310 ~ 334 google schola 6. [인터넷자원] - V. A. Huynh / / Navigation in GPS-denied environments using approximate dynamic programming / MIT google schola 김정민, 허정민, 정승영, 김성신. 자율주행 장치를 위한 수정된 유전자 알고리즘을 이용한 경로계획과 특징 맵 기반 SLAM. 한국지능시스템학회 논문지. 2009 dbpia

이 논문의 저자 정보

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