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학술대회자료
저자정보
이영옥 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 손영섭 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2011.11
수록면
1,431 - 1,436 (6page)

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In this paper, we present how model predictive control (MPC), approximate MPC, and proximate MPC are applied to lane keeping system (LKS). The proposed proximate MPC has suboptimal solution closed to its optimal value with reduced iteration in online optimization. Nodal state vectors are generated in the feasible state space, for which the quadratic optimization problem is solved off-line. Vertices are determined to represent a given state as an interpolation between them. An approximate optimal solution is computed from the interpolation between the optimal solutions at each vertex, and is used for warm-start on-line optimization to produce a proximate optimal solution.
#Lane keeping system #Model predictive control #Steering control #quadratic programming

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. LATERAL DYNAMICS MODEL OF VEHICLE
3. MODEL PREDICTIVE CONTROLLER FOR LANE KEEPING SYSTEM
4. PRIXUNATE MODEL PREDICTIVE CONTROLLER FOR LANE KEEPINGSYSTEM
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSION
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