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이기욱 (서울대학교) 서근찬 (서울대학교) 김황 (서울대학교) 김선호 (서울대학교) 전동수 (서울대학교) 김홍석 (서울과학기술대학교) 김종원 (서울대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.29 No.2
발행연도
2012.2
수록면
178 - 184 (7page)

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This paper presents a transformable track mechanism for wall climbing robots. The proposed mechanism allows a wall climbing robot to go over obstacles by transforming the track shape, and also increases contact area between track and wall surface for safe attachment. The track mechanism is realized using a timing belt track with one driving actuator. The inner frame of the track consists of serially connected 5R-joints and 1P-joint, and all joints of the inner frame are passively operated by springs, so the mechanism does not require any actuators and complex control algorithms to change its shape. Static analysis is carried out to determine design parameters which enable 90º wall-to-wall transition and driving over projected obstacles on wall surfaces. A Prototype is manufactured using the transformable track on which polymer magnets are installed for adhesion force. The size of the prototype is 628㎜Ⅹ200㎜Ⅹ150㎜ (LengthⅩWidthⅩHeight) and weight is 4㎏f. Experiments are performed to verify its climbing capability focusing on 90º wall to wall transition and driving over projected obstacle.
#Climbing Robot (등반 로봇) #Transformable Track (변형 트랙) #Passive Joint (수동 관절)

목차

1. 서론
2. 로봇의 기구구조 및 동작원리
3. 등반 로봇 설계를 위한 설계변수 값 선정
4. 시제품 제작 및 실험
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
Hirose, S. / 1991 / Machine that can walk and climb on floors, walls and ceilings / International Conference on Advanced Robotics 1:753~758 google schola Xu, Z. / 2002 / A wall climbing robot for labeling scale of oil tank’s volume / Robotica 20(2):209~212 google schola Kim, S. / 2007 / Whole body adhesion: hierarchical, directional and distributed control of adhesive forces for a climbing robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation :1268~1273 google schola Prahlad, H. / 2008 / Electroadhesive Robots-Wall Climbing Robots Enabled by a Novel, Robust, and Electrically Controllable Adhesion Technology / IEEE International Conference on Robotics and Automation :3028~3033 google schola Asbeck, A. T. / 2006 / Scaling hard vertical surfaces with compliant microspine arrays / The International Journal of Robotic Research 25(12):1165~1179 google schola

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