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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.2
- 수록면
- 22 - 27 (6page)
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본 논문에서는 볼 나사의 구동에 의해 물체의 파지가가능한 로봇 그리퍼 메커니즘을 제시한 후, 시뮬레이션을 통하여 제시한 그리퍼 메커니즘의 파지 동작에서 나타날 수 있는 기구학적인 특성을 분석한다. 이를 위하여 구동기의 관절 공간과 그리퍼의 끝 공간간의 기구학적 관계를 파악한다. 제안한 로봇 그리퍼는 하나의 구동모터를 사용하고,좌우대칭인폐체인(closed-chain)을형성하고있는것이특징이다. 결과적으로,제안한로봇그리퍼는 구조적으로 외력에 강인하고, 하나의 구동모터에 의해 파지 동작이 구현되므로 수월한 파지가가능하다. 또한 제안된 그리퍼는파워 파지에유용한 조임 효과를갖는다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 볼 나사 구동형 로봇 그리퍼 설계
3. 로봇 그리퍼 특성 시뮬레이션
4. 결론
참고 문헌
저자소개
참고문헌 (23)
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1. [학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO: system overview and integration / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483
2. [학술대회논문] - Y. Ogura / 2002 / Development of a new humanoid robot, WABIAN-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - 오준호 / 2005 / Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST humanoid robot - 3: HUBO) / 2005 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 321 ~ 326
4. [학술대회논문] - I. Mizuuchi / 2006 / Development of musculoskeletal humanoid Kotaro / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 82 ~ 87
5. [학술대회논문] - S. Jacobsen / 1986 / Design of the Utah/MIT dextrous hand / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1520 ~ 1532
2. [학술대회논문] - Y. Ogura / 2002 / Development of a new humanoid robot, WABIAN-2 / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2478 ~ 2483
3. [학술대회논문] - 오준호 / 2005 / Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST humanoid robot - 3: HUBO) / 2005 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 321 ~ 326
4. [학술대회논문] - I. Mizuuchi / 2006 / Development of musculoskeletal humanoid Kotaro / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 82 ~ 87
5. [학술대회논문] - S. Jacobsen / 1986 / Design of the Utah/MIT dextrous hand / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1520 ~ 1532
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