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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김병호 (경성대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제1호
발행연도
2012.2
수록면
22 - 27 (6page)

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본 논문에서는 볼 나사의 구동에 의해 물체의 파지가가능한 로봇 그리퍼 메커니즘을 제시한 후, 시뮬레이션을 통하여 제시한 그리퍼 메커니즘의 파지 동작에서 나타날 수 있는 기구학적인 특성을 분석한다. 이를 위하여 구동기의 관절 공간과 그리퍼의 끝 공간간의 기구학적 관계를 파악한다. 제안한 로봇 그리퍼는 하나의 구동모터를 사용하고,좌우대칭인폐체인(closed-chain)을형성하고있는것이특징이다. 결과적으로,제안한로봇그리퍼는 구조적으로 외력에 강인하고, 하나의 구동모터에 의해 파지 동작이 구현되므로 수월한 파지가가능하다. 또한 제안된 그리퍼는파워 파지에유용한 조임 효과를갖는다.

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 볼 나사 구동형 로봇 그리퍼 설계
3. 로봇 그리퍼 특성 시뮬레이션
4. 결론
참고 문헌
저자소개

참고문헌 (23)

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