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학술저널
저자정보
이덕원 (한국기술교육대학교) 전형석 (한국기술교육대학교) 정용준 (한국기술교육대학교) 김용재 (한국기술교육대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제10호
발행연도
2016.10
수록면
817 - 825 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0150

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

순응형 파지와 정밀한 집기가 가능한 유연한 인공의수
이덕원 전기전자통신공학과 2017.01 학위논문

2016

순응형 파지와 정밀한 집기가 가능한 유연한 그리퍼의 강도 및 강성 분석
이덕원 ,  전형석 ,  정용준 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2016.10 학술저널

초록· 키워드

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In this paper, we introduce a flexible gripper that we have engineered to precisely pinch in parallel and compliantly grasp objects. As found in most conventional industrial grippers, the parallel pinching property is essential for precise manipulation. On the other hand, the grippers with a flexible structure are more adept at grasping objects with arbitrary shapes and softness. To achieve these disparate properties, we introduce a flexible gripper mechanism composed of multiple flexible beam structures. Utilizing these beam structures, the proposed gripper is able to grasp arbitrarily shaped objects. Additionally, a unique combination of flexible beams enables the gripper to pinch objects using the parallel fingertips for enhanced precision. A detailed description of the proposed mechanism is provided, and an analysis of the strength and stiffness of the fingertip and finger body is presented. The Results section compares the theoretical and experimental analyses and verifies the properties and performance of the proposed gripper.
#flexible gripper #multi-fingered hand #compliant grasping #parallel pinching #flexible structure

목차

Abstract
I. 서론
II. 유연한 그리퍼 메커니즘
III. 그리퍼 강도 및 강성 분석
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - P. F. F. Rosa / 1995 / 3-D firm grasps with the SCROLLIC gripper / IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1662 ~ 1667 google schola [학술대회논문] - T. Akaike / 2012 / A parallel gripper with capability to use various tools / Proceedings of the 2012 SICE Annual Conference : 2139 ~ 2143 google schola [학술대회논문] - T. Yoshimi / 2012 / Picking up operation of thin objects by robot arm with two-fingered parallel soft gripper / The 2012 IEEE International Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts : 7 ~ 12 google schola [학술대회논문] - C. H. Chen / 2013 / Force controlled robot gripper with flexible joint for delicate assembly task / IEEE International Conference on Automation and Systems : 935 ~ 939 google schola [학술지(정기간행물)] - T. Laliberte / 2002 / Underactuation in robotic grasping hands / Machine Intelligence & Robotic Control 4 (3) : 1 ~ 11 google schola

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