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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 151 - 156 (6page)
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본 논문에서는 영상 기반 항법의 한 방식으로, 호모그래피를 이용한 항법 알고리듬을 소개한다. 카메라가 연속적으로 여러 개의 특징점을 촬영할 때 그들 간의 기하학적 관계를 통해 카메라의 회전과 변위를 추정한다. 오차가 축적되는 알고리듬의 특성 상 추정치가 발산하는 모습을 보였다. 이에 카메라의 프로세스 모델을 결합한 두 가지 추정 필터를 제시하고 그것을 통해 추정오차를 줄일 수 있음을 시뮬레이션을 통해 보였다. 전통적인 Kalman Filter를 적용하여, 카메라의 상태를 추정 상태로 정의하는 방식과, 각 특징점의 위치를 추정 상태로 정의하는 방식을 시도했다. 오차의 근본 원인은 이미지상의 픽셀값이 정수로 표현되기 때문인데, 이것으로 인한 오차의 특성을 분석하고 그것을 효과적으로 제거하는 과정이 필요하다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 호모그래피 (homography)
3. 상태 추정 필터
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
후기
참고문헌
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