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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 186 - 191 (6page)
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본 논문은 쿼드로터형 소형 무인 비행체의 LQRI (Linear Quadratic Regulator with Integral action) 기법을 이용한 위치 제어기를 설계하였다. 우선 제어기 설계에 앞서 모델을 예측오차기법을 통해서 모델을 추정하였으며, 이를 새로운 실험 데이터와 비교를 통해서 모델 검증하였다. 또한 이 추정된 모델을 바탕으로 위치 제어기 및 실제로 측정되지 상태변수들을 위한 관측기를 설계하였다. 마지막으로 시뮬레이션을 수행하여 제어기 및 관측기의 성능을 비교하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 하드웨어 및 전체적 시스템 구성
3. 동적 모델링
4. 제어기 및 관측기 설계
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
후기
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