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논문 기본 정보

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승지훈 (전북대학교) 이덕진 (군산대학교) 류지형 (전북대학교) 정길도 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2013.2
수록면
158 - 163 (6page)

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The fusion of the GPS (Global Positioning System) and DR (Dead Reckoning) is widely used for position and latitude estimation of vehicles such as a mobile robot, aerial vehicle and marine vehicle. Among the many types of aerial vehicles, grater focus is given on the quad-rotor and accuracy of the position information is becoming more important. In order to exactly estimate the position information, we propose the fusion method of GPS and Gyroscope sensor using the DEKF (Dual Extended Kalman Filter). The DEKF has an advantage of simultaneously estimating state value and a parameter of dynamical system. It can also be used even if state value is not available. In order to analyze the performance of DEKF, the computer simulation for estimating the position, the velocity and the angle in a circle trajectory of quad-rotor was done. As it can be seen from the simulation results using own proposed DEKF instead of EKF on own fusion method in the navigation of a quad-rotor gave better performance values.
#navigation #sensor fusion #dual extended kalman filter #target tracking

목차

Abstract
I. 서론
II. 위치 추정 알고리즘
III. 시뮬레이션 결과
IV. 결론
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - R. Landry / 1997 / Analysis of potential interference sources and assessment of present solutions for GPS/GNSS receivers / Proc. of the 4th Saint Petersburg International Conference on Integrated Navigation Systems google schola 2. [학위논문] - S. H. Im / 2005 / A Design of GPS Receiver with Anti-Jamming Capability / M.A / Konkuk University google schola 3. [학술대회논문] - M. Trinkle / 2001 / GPS interference mitigation: overview and experimental results / SatNav 2001 google schola 4. [학술대회논문] - B. W. Parkinson / 1996 / Global positioning system: theory and application volume I / AIAA : 290 ~ 312 google schola 5. [학술대회논문] - D. Benson / 2007 / Interference VDLL (Benefits of a Vector Delay Lock Loop) GPS receiver / Proc. of the 63rd Annual Meeting of The Institute of Navigation : 749 ~ 756 google schola

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