다항식 퍼지 시스템을 이용한 쿼드로터 무인항공기의 모델링 및 제어

Q: 이 논문에서 정의한 다항식 퍼지 시스템이란 무엇인가?

다항식 퍼지 시스템은 Taka-gi-Sugeno (T-S) 퍼지 시스템의 일반화된 형태로, 결론부에 다항식 시스템을 갖는다. 이는 모델링의 유연성을 제공하여 T-S 퍼지 시스템보다 적은 퍼지 규칙으로 비선형 동역학식을 표현할 수 있으며, 안정도 분석에 제곱합(SOS)을 사용하여 완화된 결과를 도출한다.

Q: 다항식 퍼지 시스템을 이용한 퀴드로터 제어의 장점은 무엇인가?

연구 결과, 다항식 퍼지 시스템은 T-S 퍼지 시스템보다 모델링의 유연성이 높고, 더 적은 퍼지 규칙으로 비선형 동역학식을 표현할 수 있다. 또한, 제어 이득 행렬에 상태 변수의 다항식을 포함하여 T-S 퍼지 시스템보다 더 나은 과도 응답 특성을 얻을 수 있다.

김한솔; 주영훈; 박진배

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김한솔 (연세대학교) 주영훈 (군산대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국지능시스템학회 2012년도 추계학술대회 학술발표논문집 제22권 제2호

발행연도: 2012.11

수록면: 29 - 30 (2page)

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본 논문에서는 다항식 퍼지 시스템을 이용하여 쿼드로터 무인항공기를 모델링하고 자세각과 고도에 대한 안정화를 수행한다. 쿼드로터 무인항공기는 네 개의 회전 로터로 추력을 얻는 시스템으로 본 논문에서는 자세각도와 고도에만 관심을 갖는다. 따라서 입력 네 개와 상태 열두 ... 전체 초록 보기

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