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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1,370 - 1,374 (5page)
이용수
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이 논문에서는 비선형 비행제어기 이론을 적용하여 쿼드로터의 원하는 궤적을 추종하면서 동시에 속도 제한기능을 갖는 제어기 설계에 대한 연구이다. 쿼드로터는 입력이 4 개이고 비행체는 6 자유도 시스템이기 때문에 일반적으로 잘 알려진 언더 액츄에이티드 시스템이다. 현재까지 쿼드로터는 3 차원상의 위치와 요각을 출력으로하여 4 개의 상태를 제어하는 것이 많이 연구 되어져 왔다. 이 논문에서는 이러한 한계를 넘어서 속도 변수의 한계를 설정한 상태에서 제어기를 설계하는 것이다. 이를 위해서 명령필터를 적용한 백스테핑 제어법칙을 사용하였고, 명령필터에 속도 한계를 넣어서 가상 제어입력이 설정된 한계내에서 제어되도록 하였다. 제어법칙의 안정도는 리야프노프 함수를 이용하여 증명하였고, 제어기의 성능은 6 자유도의 비선형 제어 모델을 이용하여 시뮬레이션으로 입증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 쿼드로터 무인기의 동력학 방정식
3. 제어기 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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