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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김재하 (광주과학기술원) 김종필 (한국과학기술연구원) 서창훈 (광주과학기술원) 류제하 (광주과학기술원)
저널정보
한국HCI학회 한국HCI학회 학술대회 HCI 2009
발행연도
2009.2
수록면
2,068 - 2,071 (4page)

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This paper presents a multiple degree-of-freedom (dof) energy bounding approach (EBA) to enhance directional transparency while guaranteeing stability for multiple-dof haptic interaction. It was observed that the passivity condition for multiple ports may lead to some oscillatory limit cycle behaviors in some coordinate directions even though the total sum of energy flow-in is positive, meaning that the system is passive. The passivity condition, therefore, needs to be applied to each coordinate in order to avoid oscillatory behavior by keeping each energy flow-in always positive. For guaranteeing passivity, which in turn, stability in each coordinates, the EBA is applied. For multiple-dof haptic interaction, however, the EBA in each coordinate may distort the direction of the force vector to be rendered since the EBA may cut down the magnitude of the force and torque vectors to be rendered in order to ensure the passivity. For avoiding this problem, a simple projection method is presented. The validity of the proposed algorithm is shown by several experiments.
#haptics #transparency #passivity #stability1. Introduction

목차

Abstract
1. Introduction
2. Oscillatory Behaviors in Passive Multiple-dof Haptic Interaction
3. Directional Transparency
4. Conclusion
Refernces

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