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저자정보
이석희 (광주과학기술원) 서창훈 (광주과학기술원) 류제하 (광주과학기술원) 김종원 (광주과학기술원)
저널정보
한국HCI학회 한국HCI학회 학술대회 HCI 2009
발행연도
2009.2
수록면
45 - 51 (7page)

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본 논문은 에너지 바운딩 알고리즘 (EBA: Energy Bounding Algorithm) 기반의 힘반향 원격 제어 시스템의 투명성을 분석하고 이를 기반한 네트워크 적응형 전송기법을 제안한다. EBA 는 양방향 원격 조작의 안정성을 확보하는 알고리즘으로 시간지연의 크기와 변동 및 손실에 상관없이 양방향 원격 조작의 안정성을 보장한다. 하지만 네트워크 지연 및 손실에 의한 투명성 저하는 EBA 로 극복하기에는 한계가 있다. 따라서 효과적인 전송기법을 이용하여 투명성을 향상시킬 필요가 있다. 제안하는 투명성 분석은 네트워크 지연 및 손실에 따른 힘 피드백의 왜곡 현상을 수식화한다. 이를 기반으로 촉감 데이터 동기화 기법 및 전송률 제어 기법의 투명성을 향상시킨다. 조작자가 요구하는 투명성 요구 조건과 현재 네트워크 상황에 맞추어 투명한 촉감 상호작용을 위한 동기화 지연 시간과 전송되어야 하는 촉감데이터량을 결정한다. Matlab 시뮬레이션을 통해서 제안한 투명성 분석의 타당성을 검증하고 촉감데이터 동기화 기법 및 전송률 제어 기법의 투명성을 확인한다.
#Force-reflecting teleoperation #haptic Interaction #stability #transparency #network-adaptive transport #synchronization #transmission control

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. EBA 기반의 힘 반향 원격 제어 시스템
3. 투명성을 고려한 네트워크 전송 기법
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론 및 추후 과제
참고문헌

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