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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
권민혁 (고려대학교) 강연식 (국민대학교) 김창환 (한국과학기술연구원) 박귀태 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제5호
발행연도
2011.5
수록면
405 - 411 (7page)

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This paper presents a hierarchical trajectory planning method which can handle a collision-free of the planned path in complex and dynamic environments. A PV (Path & Velocity profile) planning method minimizes a sharp change of orientation and waiting time to avoid a collision with moving obstacle through detour path. The path generation problem is solved by three steps. In the first step, a smooth global path is generated using A * algorithm. The second step sets up the velocity profile for the optimization problem considering the maximum velocity and acceleration. In the third step, the velocity profile for obtaining the shortest path is optimized using the fuzzy and genetic algorithm. To show the validity and effectiveness of the proposed method, realistic simulations are performed.
#optimal path planning #mobile robot #A* algorithm #obstacle avoidance

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 시뮬레이션 결과
Ⅳ. 결론 및 향후 계획
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Jur P. van den Berg / 2005 / Roadmapbased motion planning in dynamic environments / IEEE, Transactions on Systems, man and Cybernetics 21 (5) : 885 ~ 897 google schola 2. [학술대회논문] - B. Damas / 2009 / Avoiding moving obstacles: the forbidden velocity map / IEEE, RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 4393 ~ 4398 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - S. Koenig / 2005 / Fast replanning for navigation in unknown terrain / IEEE, Transactions on Robotics and Automation 21 (3) : 354 ~ 363 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - O. Dahl / 1990 / Torqe-limited path following by on-line trajectory time scaling / IEEE, Transactions on Robotics and Automation 6 : 554 ~ 561 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - B. H. Lee / 1987 / Collision-free motion planning of two robots / IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 17 (1) : 21 ~ 32 google schola

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