메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
하창완 (KAIST) 류근호 (호서대학교) 김경수 (KAIST) 김수현 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2012.4
수록면
308 - 313 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (4)

2014

로프길이 변화가 있는 크레인에서 비대칭적인 모션프로파일을 이용한 진동저감기술
하창완 ,  류근호 ,  김경수 대한기계학회 춘추학술대회 2014.04 학술대회자료

2013

잔류진동 저감을 위한 S-커브 모션 제어의 영점 배치법
하창완 ,  류근호 ,  김경수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2013.06 학술대회자료

2012

잔류진동 저감을 위한 비대칭 S-curve 프로파일의 영점 배치법
하창완 ,  류근호 ,  김경수 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2012.04 학술저널

2011

잔류진동 저감을 위한 비대칭 S-curve 설계
하창완 ,  류근호 ,  김경수 외 1명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011.12 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
Robust tuning rules of the motion profile are proposed to minimize the residual vibration. For asymmetric S-curve profile， tuning rules are analytically formulated using Laplace-domain approach. When the system modeling is known exactly, by placing a single zero of the motion profile on the pole of the system, the residual vibration can be perfectly eliminated under undamped system. However, if there are some amounts of the modeling errors, the residual vibration significantly increases. To track this issue, the robust tuning rules against modeling error are discussed. One of the proposed robust tuning rules is placing the multiple zeros of the motion profile on the pole of the system, and the other is placing the zeros of the motion profile around the pole of the system. Thanks to the proposed robust tuning rules, motion profile becomes more robust to modeling errors while minimizing the residual vibration. By simulation, the effectiveness of the proposed robust tuning rules is verified.
#motion profile #asymmetric S-curve #residual vibration #robustness #sensitivity

목차

Abstract
I. 서론
II. 비대칭 S-curve 모션 프로파일
III. 잔류진동 저감을 위한 비대칭 S-curve의 튜닝 방법
IV. 시뮬레이션
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 정광석 / 2009 / 인덕션 방식을 이용한 평면 스테이지의 동특성 개선 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (7) : 675 ~ 682 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - 유정래 / 2009 / 광디스크 드라이브에서의 트랙 점프 안정도 향상 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15 (7) : 683 ~ 687 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 김경수 / 2010 / 분산 구동 메커니즘을 내장한 로봇 핑거의 정밀 자세 제어기 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (9) : 846 ~ 851 dbpia 4. [학술대회논문] - K. D. Nguyen / 2007 / Planning algorithms for S-curve trajectories / Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics : 1 ~ 6 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - R. C. Hong / 2005 / Parametric curve machining of a CNC milling EDM / International Journal of Machine Tools and Manufacture 45 (7-8) : 941 ~ 948 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

강인한 내부 루프 보상기를 가지는 입력성형법에 의한 유연보-부하-대차 시스템의 잔류진동 억제
박상덕 ,  김봉근 ,  정완균 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2001 .03
유연한 수평 다관절 로봇의 진동제어
임승철 ,  용대중 소음·진동 1997 .06
Torque Tracking Control of a Haptic Master Featuring Controllable Magnetorheological Fluid
Seung-Hyun Choi ,  Jong-Seok Oh ,  Sang-Rock Lee 외 2명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2014 .10
의료용 로봇의 미진동제어를 위한 가변감쇠형 동조질량감쇠기 기술 개발
차운용 ,  전종균 ,  박상곤 외 1명 한국소음진동공학회논문집 2014 .09
산업용 로봇의 기어소음 특성 고찰
김동해 ,  이종문 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2002 .11

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003446798