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    Tuning rules of the motion profile is proposed to minimize the residual vibration. For asymmetric S-curve profile, tuning rules are formulated using Laplace-domain approach. By placing the zeros of the motion profile on the pole of the system, the residual vibration can be minimized, which results in improvement of setting time. In particular, by placing zeros beside pole, the motion profile can be made robustly against modeling error. By simulations, the proposed approaches are verified.
    #Motion profile #asymmetric S-curve #residual vibration #sensitivity

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