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한종호 (부산대학교) 한순신 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2012.4
수록면
343 - 352 (10page)

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To follow a sound source by a mobile robot, the relative position and orientation of the sound source from the mobile robot have been estimated using a microphone array. In this research, the difference among the traveling times of the sound source to each of three microphones has been used to calculate the distance and orientation of the sound source from the mobile robot which carries the microphone array. The cross-correlation between two signals has been applied for detecting the time difference between two signals, which provides reliable and precise value of the time difference comparing to the conventional methods. To generate the tracking direction to the sound source, fuzzy rules are applied and the results are used to control the mobile robot in a real-time. The efficiency of the proposed algorithm has been demonstrated through the real experiments comparing to the conventional approaches.
#microphone array #location #estimation #mobile robot #sound source

목차

Abstract
I. 서론
II. 음원 인식 알고리즘
III. 음원 인식에 의한 이동체 추적
IV. 실험 및 결과
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
2. [학술대회논문] - K. Nakadai / 2000 / Active audition for humanoid / Proc. of 17th National Conference on Artificial Intelligence : 832 ~ 839 google schola 3. [학술대회논문] - S. M. Hwang / 2005 / Detection of speaker position for robot using HRTF / Proc. of the KSNVE Annual Autumn Conference 2005 : 637 ~ 640 google schola 4. [학술대회논문] - Y. Sasaki / 2006 / Multiple sound source mapping for a mobile robot by self-motion triangulation / Proc. of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : 380 ~ 385 google schola 5. [학술대회논문] - S. M. Hwang / 2007 / Sound direction estimation using artificial ear / International Conference on Control, Automation and Systems 2007 : 1900 ~ 1910 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - G. Clifford Carter / 1980 / Estimation of source motion from time delay and time compression measurements / J. Acoust. Soc. Am 67 (3) : 830 ~ 832 google schola

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