적외선 소자 기반의 촉각센서를 가진 근전의수 개발

정동현; 추준욱; 이연정

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정동현 (국립재활원) 추준욱 (한국과학기술연구원) 이연정 (경북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제8호

발행연도: 2009.8

수록면: 831 - 838 (8page)

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This paper proposes an IR (infrared) LED (Light Emitting Diode)-based tactile fingertip sensor that can independently measure the normal and tangential force between the hand and an object. The proposed IR LED-based tactile sensor has several advantages over other technologies, including a low price, small size, and good sensitivity. The design of the first prototype is described and some experiments are conducted to show output characteristics of the proposed sensor. Furthermore, the effectiveness of the proposed sensor is demonstrated through anti-slip control in a multifunction myoelectric hand, called the KNU Hand, which includes several novel mechanisms for improved grasping capabilities. The experimental results show that slippage was avoided by simple force control using feedback on the normal and tangential force from the proposed sensor. Thus, grasping force control was achieved without any slippage or damage to the object.

#infrared LED #tactile fingertip sensor #multifunction myoelectric hand

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1. [학술지(정기간행물)] - N. Dechev / 2001 / Multiple finger, passive adaptive grasp prosthetic hand / Mechanism and Machine Theory 36 : 1157 ~ 1173

2. [학술지(정기간행물)] - M. C. Carrozza / 2004 / The SPRING hand: Development of a self-adaptive prosthesis for restoring natural grasping / Autonomous Robots 16 : 125 ~ 141

3. [학술대회논문] - B. Massa / 2002 / Design and development of an underactuated prosthetic hand / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 3374 ~ 3379

4. [학술대회논문] - A. M. Dollar / 2007 / The SDM hand as a prosthetic terminal device: A feasibility study / Proc. IEEE Int. Conf. Rehabilitation Robotics : 978 ~ 983

5. [학술지(정기간행물)] - P. J. Kyberd / 2001 / The design of anthropomorphic prosthetic hands: A study of the southampton hand / Robotica 19 : 593 ~ 600

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