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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.7
- 수록면
- 694 - 699 (6page)
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This paper presents the implementation of the real-time object tracking control of the ROBOKER head. The visual servoing technique is used to track the moving object, but suffers from ill-estimated Jacobian of the virtual link design. To improve the tracking performance, the RBF (Radial Basis Function) network is used to compensate for uncertainties in the kinematics of the robot head in on-line fashion. The reference compensation technique is employed as a neural network control scheme. Performances of three schemes, the kinematic based scheme, the Jacobian based scheme, and the neural network compensation scheme are verified by experimental studies. The neural compensation scheme performs best.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 가상팔을 도입한 로봇 머리 기구학
Ⅲ. 비주얼 서보잉제어
Ⅳ. 신경회로망 보상 방식
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 실험결과
Ⅶ. 결론
참고문헌
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