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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
전혜경 (인천대학교) 홍윤식 (인천대학교)
저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제37권 제8호(융합기술)
발행연도
2012.8
수록면
721 - 730 (10page)

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본 논문에서는 화장장이란 특수한 실내 공간에서 시신을 최종 목적지인 화장로까지 안전하게 운구할 수 있는 무인이송차량(AGV)의 이동 제어 문제를 다루고자 한다. 바닥에 유도라인을 매립하는 방식은 화장장 환경에 적합하지 않기 때문에, 적외선 센서 기반 AGV 이동 궤적 제어 방식을 제안한다. 이 방식은 AGV가 근적외선을 방사하여 미리 부착된 랜드마크(landmark) 판독을 통해 해당 경로를 따라 주행하게 된다. 이러한 방식이 갖는 문제점은 랜드마크 배열 과정에서 사각 지역(dead zone) 및 중첩 지역(overlap zone)이 존재할 수 있다는 점이다. 이를 해결하기 위해 이중 랜드마크 인식을 통해 센싱 과정에서의 오차 발생 과정을 최소화할 것이다. 또한, 화장로에 진입하기 위한 회전 구간에서는 회전 직후 화장로의 진입로와 일직선을 유지하도록 AGV 안쪽 바퀴와 바깥쪽 바퀴의 가속도 제어를 위한 알고리즘을 제안할 것이다. 본 논문에서 제안한 방식은 모의 차량에 적용하여 그 타당성을 검증하였다. 실제 국내 화장장에 본 논문에서 개발한 AGV 시스템을 적용하여 오차 범위 내에서 동작함을 확인하였다.
#AGV #Position-Tracking #Crematorium #Infrared ray #landmark #위치추정 #적외선

목차

Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Y. S. Song / 2011 / IT convergence location awarwness technology / KICS Journal 28 (5) : 3 ~ 9 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Jeffrey. H / 2001 / Location systems for ubiquitous computing / IEEE Computer : 57 ~ 66 google schola 3. [학술대회논문] - P. Bahl / 2000 / RADAR: An In-Building RF-Based User Location and Tracking System / IEEE Infocom 2000 : 775 ~ 784 google schola 4. [학술대회논문] - A. Smith / 2004 / Tracking Moving Devices with the Cricket Location System / Proc. 2nd USENIX/ACM MOBISYS Conf google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Wade H. Foy / 1976 / Position-location solution by Taylor-series estimation / IEEE Trans Aerospace and Electronic Svstems 12 : 187 ~ 194 google schola

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