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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
송의규 (한국과학기술연구원) 김병국 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제7호
발행연도
2011.7
수록면
674 - 684 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

전동 스쿠터를 위한 DGPS 기반의 위치 추정 및 반 자율 주행 시스템 개발
송의규 ,  김병국 제어로봇시스템학회 논문지 2011.07 학술저널

2009

전동 스쿠터의 반 자율 주행을 위한 DGPS 기반 위치 추정 및 두 개의 원호를 이용한 경로 진입 기법
송의규 ,  김병국 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009.09 학술대회자료

초록· 키워드

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More and more elderly and disabled people are using electric scooters instead of electric wheelchairs because of higher mobility. However, people with high levels of impairment or the elderly still have difficulties in driving the electric scooters safely. Semi-autonomous electric scooter system is one of the solutions for the safety: Either manual driving or autonomous driving can be used selectively. In this paper, we implement a semi-autonomous electric scooter system with functions of localization and path following. In order to recognize the pose of electric scooter in outdoor environments, we design an outdoor localization system based on the extended Kalman filter using DGPS (Differential Global Positioning System) and wheel encoders. We added an accelerometer to make the localization system adaptable to road condition. Also we propose a path following algorithm using two arcs with current pose of the electric scooter and a given path in the map. Simulation results are described to show that the proposed algorithms provide the ability to drive an electric scooter semi-autonomously. Finally, we conduct outdoor experiments to reveal the practicality of the proposed system.
#electric scooter #outdoor localization #path following

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 설계 및 구현
Ⅲ. 위치 추정 및 경로 계획 추종
Ⅳ. 시뮬레이션 및 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. Ding / 2005 / Electric powered wheelchairs / IEEE Control Systems Magazine 25 : 22 ~ 34 google schola 2. [단행본] - H. Choset / 2005 / Principles of Robot Motion / The MIT Press google schola 3. [학술대회논문] - R. Thrapp / 2001 / Robust localization algorithms for an autonomous campus tour guide / Proc. of the 2001 IEEE International Conf. on Robotics and Automation ICRA'01 : 2065 ~ 2071 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - K. Ohno / 2004 / Differential GPS and odometry-based outdoor navigation of a mobile robot / Advanced Robotics 18 : 611 ~ 635 google schola 5. [학위논문] - D. H. Shin / 1990 / High performance tracking of explicit paths by roadworthy mobile robots / 박사 / CMU google schola

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