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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김혁 (한국기술교육대학교) 유지환 (한국기술교육대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2012.2
수록면
156 - 160 (5page)

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In this paper, we investigate the effect of asynchronous haptic and video feedback on the performance of teleoperation. To analyze the effect, a tele-manipulation experiment is specially designed, which operator moves square objects from one place to another place by using master/slave telerobotic system. Task completion time and total number of falling of the object are used for evaluating the performance. Subjective study was conducted with 10 subjects in 16 different combinations of video and haptic feedback while participants didn’t have any prior information about the amount of each delay. Initially we assume that synchronized haptic and video feedback would give best performance. However as a result, we found that the accuracy was increased when haptic and video feedback was synchronized, and the completion time was decreased when one of the feedback (either haptic or video) was decreased. Another interesting fact that we found in this experiment is that it showed even better accuracy when haptic information arrives little bit earlier than video information, than the case when those are synchronized.
#haptic #teleoperation #time-delay #video delay

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 실험환경 및 과정
Ⅲ. 실험결과
Ⅳ. 결과분석 및 논의
Ⅴ. 결론 및 향후 과제
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - R. J. Anderson / 1989 / Bilateral control of teleoperators with time delay / IEEE Transactions on Automatic control 34 (5) : 494 ~ 501 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - R. J. Anderson / 1992 / Asymptotic stability for force reflecting teleoperators with time delay / International Journal of Robotics Research 12 (2) : 135 ~ 149 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - B. Hannaford / 2002 / Time-domain passivity control of haptic interface / IEEE Transaction on Robotics and Automation 18 (1) : 1 ~ 10 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Y. Yokokohji / 1994 / Bilateral control of masterslave manipulators for ideal kinesthetic coupling-formulation and experiment / IEEE Transactions on Robotics and Automation 10 (5) : 605 ~ 620 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - T. B. Sheridan / 1989 / Telerobotics / Automatica 25 (4) : 487 ~ 507 google schola

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