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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 405 - 408 (4page)
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The workspace of underground coal mine has extremely harsh environments which have high temperature and humidity, lots of coal dust in the air, hazards of collapse, falling object, and explosion by gas. Therefore, an unmanned ground vehicle and a remote control system that can explore the subterranean environment are developed to avoid hazards to human. In this paper, we show the overall system of the vehicle that we developed. A hydraulic system of the vehicle is designed to tilt its two tracks in order to drive stably in bumpy mine gallery. The vehicle is equipped with heterogeneous sensors including laser scanners, infrared cameras and an AHRS so that the vehicle can estimate its pose by implemented localization algorithm fuses these sensor data. Measured data by the sensors on the vehicle is transmitted to the remote control system so that the operator can perceive the environment and can control the vehicle easily through the synthetic 3D graphics composed of two elevation maps.
목차
Abstract
1. 서론
2. 험지이동용 로봇 주행부 설계 및 제작
3. 지하환경 탐사를 위한 센서 시스템 구성
4. 결론
후기
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