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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.6
수록면
3,008 - 3,013 (6page)

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Previously, ASCI(Automation System for Curtain-wall Installation) which combined with a multi-DOF manipulator to a mini-excavator was developed and applied on construction site. As result, the operation by one operator and more intuitive operation method are proposed to improve ASCI's operation method which needs one person with a remote joystick and the other operating an excavator. The human-robot cooperative system can cope with various and untypical constructing environment through the real-time interacting with a human, robot and constructing environment simultaneously. The physical power of a robot system helps a human to handle heavy materials with relatively scaleddown load. Also, a human can feel and response the force reflected from robot end-effecter acting with working environment. This paper presents the feasibility study regarding the application of the proposed human-robot cooperation system for construction robot through performance tests (e.g. force augmentation test and force reflection test) on a 2-DOF manipulator.
#Construction robot(건설 로봇) #Force augmentation ratio(힘 증폭비) #Force reflection(힘반향) #Human-robot cooperation(인간-로봇 협업) #Impedance control(임피던스 제어) #Target dynamics(목표 동특성)

목차

Abstract
1. 서론
2. 인간-로봇 협업 제어기
3. 실험
4. 결론
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