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학술저널
저자정보
김종영 (국방대학교) 윤희병 (국방대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제11호
발행연도
2011.11
수록면
1,074 - 1,081 (8page)

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As robotics systems are becoming more complex there is the need to promote component based robot development, where systems can be constructed as the composition and integration of reusable building block One of the most important challenges facing component based robot development is safeguarding against software component failures and malfunctions. The health monitoring of the robot software is most fundamental factors not only to manage system at runtime but also to analysis information of software component in design phase of the robot application. And also as a lot fo monitoring events are occurred during the execution of the robot software components, a simple data treatment and efficient memory management method is required. In this paper, we propose an efficient events monitoring and data management method by modeling robot software component and monitoring factors based on robot software framework. The monitoring factors, such as component execution runtime exception, Input/Output data, execution time, checkpoint-rollback are deduced and the detail monitoring events are defined. Furthermore, we define event record and monitor record pool suitable for robot software components and propose a efficient data management method. To verify the effectiveness and usefulness of the proposed approach, a monitoring module and user interface has been implemented using OPRoS robot software framework. The proposed monitoring module can be used as monitoring tool to analysis the software components in robot design phase and plugged into self-healing system to monitor the system health status at runtime in robot systems.
#robot software component #health monitoring technique #component based robot development #self-bealing

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 로봇 소프트웨어 컴포넌트 샐행 모니터링 방안
Ⅳ. 모니터링 모듈 설계 및 구현
Ⅴ. 실험 및 평가
Ⅵ. 결론
참고문헌

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