메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강희준 (울산대학교) 신성원 (울산대학교) 노영식 (울산대학교) 서영수 (울산대학교) 임현규 (현대중공업) 김동혁 (현대중공업)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2008.4
수록면
406 - 410 (5page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a new robot calibration algorithm with joint stiffness parameters for the enhanced positioning accuracy of industrial robot manipulators. This work is towards on-going development of an industrial robot calibration software which is able to identify both the kinematic and non-kinematic robot parameters. In this paper, the conventional kinematic calibration and its important considerations are briefly described first. Then, a new robot calibration algorithm which simultaneously identifies both the kinematic and joint stiffness parameters is presented and explained through a computer simulation with a 2 DOF manipulator. Finally, the developed algorithm is implemented to Hyundai HX165 robot and its resulting improvement of the positioning accuracy is addressed.
#positioning accuracy #kinematic calibration #non-kinematic calibration #joint stiffness parameter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기구학적 캘리브레이션
Ⅲ. 강성 파라미터 포함 로봇 캘리브레이션 알고리즘
Ⅳ. 모의 실험
Ⅴ. 현대 HX200 로봇 실 적용 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

카메라 캘리브레이션을 이용한 이동로봇의 위치 및 자세 추정
정기주 ,  최명환 ,  이범희 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992 .10
직교배열과 분산분석법을 이용한 사출금형 냉각시스템 파라미터의 시뮬레이션 최적설계
박종천 ,  신승민 한국기계가공학회지 2012 .10
이동로봇을 위한 구조광 영상기반 거리측정
이수영 ,  홍영진 ,  서진호 제어로봇시스템학회 논문지 2010 .01
산업용 매니퓰레이터 동작 성능 향상을 위한 다중 영상 기반 제어 알고리즘 연구
박인철 ,  박종호 ,  류지형 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2017 .04
Trajectory Tracking Control of a Real Redundant Manipulator of the SCARA Type
Claudio U ,  ea ,  John Ke 외 1명 Journal of Electrical Engineering & Technology 2016 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003195138