다중 GPS를 이용한 무인자동차의 주행 알고리즘 개발

문희창; 손영진; 김정하

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문희창 (국민대학교) 손영진 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제1호

발행연도: 2008.1

수록면: 27 - 35 (9page)

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A navigation system is one of the important components of an unmanned ground vehicle (UGV). A GPS receiver collects data signals transmitted by (Earth orbiting) satellites. However, these data signals may contain many errors resulting misinformation and depending on one"s position (environment), reception may be impossible. The proposed self-driven algorithm uses three low-cost GPS in order to minimize errors of existing inexpensive single GPS"s driving algorithm. By using reliable final data, which is analyzed and combined from each of three GPS"s received data signals, gathering a vehicle"s steering performance information and its current pin-point position is improved even with error containing signals or from a place where signal gathering is impossible. The purpose of this thesis is to explain navigation system algorithm using multiple GPS and compass sensor and prove the algorithm through experiments.

#Unmanned Ground Vehicle(UGV) #Global Positioning System(GPS) #compass #Way Point(WP)

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - 천세범, 지규인, 강태삼, 이은성, 이영재 / 2005 / GPS를 이용한 자세결정에서 Unscented Kalman Filter를 이용한 성능 향상 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 11 (7) : 621 ~ 626

2. [학술지(정기간행물)] - 김양환, 이장명, 최병석 / 2006 / GPS와 듀얼 전자 컴파스를 이용한 차량의 혼합항법시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (2) : 106 ~ 112

3. [학술지(정기간행물)] - 김윤구, 이기동 / 2006 / DGPS형 정밀위치시스템을 이용한 이동 로봇 위치보정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (9) : 883 ~ 890

4. [학술지(정기간행물)] - 김성철, 홍진석, 송진우 / 2007 / 극한 무인 로봇 차량을 위한 MEMS GPS/INS 항법 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 13 (2) : 133 ~ 139

5. [학술지(정기간행물)] - C. D. Crane III / 2006 / Team CIMAR’s Navigator : An unmanned ground vehicle for the 2005 DARPA grand challenge / Journal of Field Robotics 23 (8) : 599 ~ 623

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