Trajectory Generation and Contact Force Control for the Robotic Deburring System based on the Direct-Teaching Method

Q: 이 논문에서 정의한 직접 교시(Direct-Teaching)란 무엇인가?

직접 교시는 로봇 프로그래밍 목표를 달성하기 위해 기록된 궤적을 채택하는 방법이다. 이 방법은 더글라스-푸커(Douglas-Pueker) 알고리즘을 사용하여 기록된 경로를 압축하고 수정하여 곡선을 부드럽게 하고, 후속 교시의 정상력을 재현하는 데 중요한 역할을 하는 변곡점을 취한다.

Q: 로봇 디버링 시스템에서 효율적인 교시를 위해 어떤 방법이 제안되었는가?

연구 결과, 자동화된 로봇 디버링을 위한 효율적인 교시를 위해 교시 경로를 단순화하는 방법이 제안되었다. 이 방법은 재생 참조를 추적하는 실행 가능한 궤적을 생성하고, 기록된 경로를 더글라스-푸커 알고리즘으로 압축하여 곡선을 부드럽게 한다.

Seunghoon Lee; DongHyung Kim; ChengJie Li; Min-Sung Kang; Chang-Soo Han

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Seunghoon Lee (Hanyang University) DongHyung Kim (Hanyang University) ChengJie Li (Korea Institute of Machinery & Materials (KIMM)) Min-Sung Kang (Seoul University) Chang-Soo Han (Hanyang University)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 Proceedings of the International Conference of Manufacturing Technology Engineers (ICMTE) 2012

발행연도: 2012.10

수록면: 197 - 197 (1page)

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Industrial robots are widely used and should be able to easily treat various work pieces. Therefore, a teaching and playback method is effective in small-quantity batch production. This study suggests the mathematical modeling of the robotic deburring system, a complex target workpiece, and an uneven environment. First, a method is proposed that simplifies the teaching path for automated robotic deburring for efficient teaching, to generate a feasible trajectory that traces out a playback ... 전체 초록 보기

#(Arial Narrow 7.5pt) Carbon fiber #Cutting force #Carbon fiber #Cutting force

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