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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이승엽 (고려대학교) 김병상 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 채수원 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제10호
발행연도
2012.10
수록면
964 - 969 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2013

직렬 탄성 액츄에이터 기반 로봇 손가락의 힘 제어
이승엽 기계공학과 2013.01 학위논문

2012

직렬 탄성 액츄에이터 기반의 로봇 손가락의 힘 제어
이승엽 ,  김병상 ,  송재복 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2012.10 학술저널
압축 스프링을 이용한 SEA 기반 로봇 손가락의 힘제어
이승엽 ,  송재복 ,  김병상 대한기계학회 춘추학술대회 2012.04 학술대회자료

초록· 키워드

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Robot hands capable of grasping or handling various objects are important for service robots to effectively aid humans. In particular, controlling a contact force and providing a compliant motion are essential when the hand is in contact with objects. Many dexterous robot hands equipped with force/torque sensors have been developed to perform force control, but they suffer from the complexity of control and high cost. In this paper, a low-cost robot hand based on SEA (Series Elastic Actuator), which is composed of compression spring, stretch sensor, and wire, is proposed. The grasping force can be estimated by measuring the compression length of spring, which would allow the hand to perform force control. A series of experimentations are carried out to verify the performance of force control of the proposed robot hand, and it is shown that it can successfully control the contact force without any additional force/torque sensors.
#SEA (Series Elastic Actuator) #robot hand

목차

Abstract
I. 서론
II. SEA 기반의 로봇 손가락 설계
III. SEA 기반 로봇 핸드의 개발
IV. 실험 및 결과
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - M. Grebenstein / 2001 / DLR-Hand II: next generation of a dexterous robot hand / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 109 ~ 114 google schola 2. [학술대회논문] - H. Iwata / 2009 / Design of human symbiotic robot TWENDY-ONE / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 580 ~ 586 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J. B. Song / 2011 / Variable stiffness actuator for compliant motion / Korea Robotics Society Review 8 (1) : 3 ~ 11 google schola 4. [인터넷자원] - / / Meka Robotics google schola 5. [학술대회논문] - G. A. Pratt / 1995 / Series elastic actuators / IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems 1 : 399 ~ 406 google schola

이 논문의 저자 정보

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