역진자 기구에 기반한 직립주행 가능 이동로봇용 구동 플랫폼 개발

이세한; 이상용

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이세한 (경남대학교) 이상용 (경남대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제5호

발행연도: 2012.10

수록면: 570 - 576 (7page)

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본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 몸체는 정역학적으로 용이하게 안정성이 확보되는 특징을 갖고 있다. 기존의 이동로봇의 형태는 평면적으로 넓적한 형태의 정사각형 혹은 직사각형 형태를 갖고 있으므로 몸체의 조향을 위해서 독립구동륜형 혹은 조향형 차륜을 장치하고 있다. 이동로봇은 협소한 지형에서 90도로 굽은 통로를 주행할 때, 전후진을 반복하는 등 특별한 조향기법을 필요로 하거나 몸체의 평면적 때문에 물리적으로 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 이 때, 이동로봇은 평면적이 작은 방향 즉, 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 주행함으로써 주행곤란 문제를 회피할 수 있다. 본 연구에서는 이동로봇의 몸체를 직립시킬 수 있는 기립 암과 역진자 기구가 결합된 구동 플랫폼을 제안한다.

#직립주행 #기립 암 #차륜형 역진자 #Upright running #Standing arm #Wheeled inverted pendulum

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

J. Huang / 2010 / Sliding-Mode Velocity Control of Mobile-Wheeled Inverted-Pendulum Systems / IEEE Transactions on Robotics 26(4):750~758

이세한 / 2010 / 경사면을 주행하는 차륜형 역진자를 위한 선형행렬 부등식 기반 혼합 H2 /H∞ 상태피드백 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 20(5):617~623

http://www.segway.com/aboutus/press_releases/ pr_120301.html

http://www.toyota.co.jp/jp/news/08/Aug/nt08_0805.html

http://world.honda.com/news/2009/c090924New -Personal-Mobility-Device/

이 논문의 저자 정보

이세한

소속기관 경남대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 82 이용수 5,649

이상용

소속기관 경남대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 1% 농수해양학 > 농학

논문수 174 이용수 17,060

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