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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 1,162 - 1,167 (6page)
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Inspired by human locomotion system, we have proposed a gait controller for planar walking of a biped robot. On the basis of biomechanical and neurophysiologic studies of human gait, a two-layer controller is proposed. Lower layer of the controller consists of models of three neural mechanisms identified in the spinal cord: cutaneous reflex, stretch reflex, and central pattern generator (CPG). Upper layer controller maintains stability of the robot by employing fuzzy rule-based approach in applying two main strategies derived from biomechanical studies of human locomotion, that is ankle torque control and foot placement adjustment. Proposed controller does not require precise model of the mechanical system of the robot. Simulation results prove the capability of the proposed controller to generate a stable planar biped gait for the model robot. Stable limit-cycle for kinematic variables emerges from interaction of mechanical system with low-level mechanisms and high-level fuzzy controller. In facing disturbances, in form of a push from both front and behind, robot shows great ability to maintain its balance. This balance control is provided by the upper layer rule-based controller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MECHANICAL MODEL
3. PROPOSED CONTROL SYSTEM
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
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