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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
최진석 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011 제26회 ICROS 학술대회
발행연도
2011.5
수록면
23 - 28 (6page)

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Many advanced control schemes depend on the dynamic of robots. Thus, the control performance of robots could be more accurate if a more precise dynamic model is available. To know the precise dynamic model, inertial parameters of robot have to be estimated. The identification is a method that estimates the inertial parameters by the relation between inputs and outputs for system. However, the inputs and outputs for system are sensitivity for disturbance and noise. Finally, the inertial parameters cannot be estimated precisely if the disturbance and noise exist. To estimate the inertial parameters accurately, this paper shows the importance of friction compensation for the identification using a comparison of the estimation performance between a system with friction and a system with friction compensation.

목차

Abstract
1. 서론
2. 시뮬레이션 모델
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론 및 연구 방향
참고문헌

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