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문효상 (서강대학교) 황범수 (서강대학교) 전도영 (서강대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
34 - 39 (6page)

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Exoskeletons are attracting great attention as a new means of rehabilitation devices. In such applications, control algorithms of exoskeletons are often inspired by nature for natural and effective assistance for patients. In this paper, a control algorithm is inspired by aquatic therapy. Aquatic therapy has various benefits for rehabilitation processes based on useful properties of water, e.g. buoyancy and drag. To calculate the effective assistive joint torques in aquatic therapy, a biomechanical human body model is required. Since the human body model varies depending on motion phases, an algorithm which detects the motion phases is accompanied. The proposed methods are implemented in SUBAR developed by Sogang University and verified by experiments.
#Aquatic therapy #Exoskeleton #Buoyancy #Drag #Motion phase

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중치료에서의 보조 힘 결정
3. 인체 동작상태 감지 알고리즘
4. 제어기의 검증
5. 요약 및 결론
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