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신용득 (한국생산기술연구원) 박재한 (한국생산기술연구원) 박경욱 (한국생산기술연구원) 백승호 (한국생산기술연구원) 백문홍 (한국생산기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
177 - 181 (5page)

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The basic issue of an autonomous robot is mapping the environments. There are many literatures for 2D map, but the latest papers propose the 3D map because it can give the robot a lot of information and reduce the ambiguity of the environments. For the 3D map, multiple 3D scans are necessary and each 3D scan has to be merged into a common coordinate system. This process is called registration. There are many successful algorithms for 2D mapping, but the registration for the 3D mapping is performed in 6 dimensions (three position variables and three orientation variables). Therefore applying these algorithms to the 3D mapping does not give us good results. For solving these problems, we use the ICP algorithm. And the result shows that the registration process works well.

목차

Abstract
1. 서론
2. 3차원 거리 영상 획득
3. 3차원 거리영상의 정합과 지도의 작성
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

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