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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 177 - 181 (5page)
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The basic issue of an autonomous robot is mapping the environments. There are many literatures for 2D map, but the latest papers propose the 3D map because it can give the robot a lot of information and reduce the ambiguity of the environments. For the 3D map, multiple 3D scans are necessary and each 3D scan has to be merged into a common coordinate system. This process is called registration. There are many successful algorithms for 2D mapping, but the registration for the 3D mapping is performed in 6 dimensions (three position variables and three orientation variables). Therefore applying these algorithms to the 3D mapping does not give us good results. For solving these problems, we use the ICP algorithm. And the result shows that the registration process works well.
목차
Abstract
1. 서론
2. 3차원 거리 영상 획득
3. 3차원 거리영상의 정합과 지도의 작성
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌
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