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Tua Agustinus Tamba (Pusan National University) Augie Widyotraitmo (Pusan National University) T.T.Wuyen Bui (Pusan National University) Keum-Shik Hong (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
204 - 209 (6page)

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In this paper, the development of an unmanned autonomous forklift is discussed. A control architecture using vision, laser ranger finder, sonar, etc. for autonomous navigation is presented. The kinematic of spin-turn mechanism is analyzed first, and then the obtained kinematic equations are transformed to the equations represented by path variables. These equations are nonlinear state equations to be used for control purposes. A time varying feedback control law via the chained form of Murray and Sastry is derived. The effectiveness of the proposed control law is examined through simulation.
#Unmanned forklift #kinematic #path variables #chained from #feedback control

목차

Abstract
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. CONTROL ARCHITECTURE
Ⅲ. FORKLIFT KINEMATIC
Ⅳ. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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