메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Kang Geon Kim (Korea Institute of Science and Technology) Ji-Yong Lee (Korea Institute of Science and Technology) Seungsu Kim (Korea Institute of Science and Technology) Joongjae Lee (Korea Institute of Science and Technology) Mun-HoJeong (Korea Institute of Science and Technology) Chang Hwan Kim (Korea Institute of Science and Technology) Bum-Jae You (Korea Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
3,496 - 3,503 (8page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a framework for the coordinated task execution by a humanoid robot. To execute given tasks, various sub-systems of the robot need to be coordinated effectively. The goal of our paper is to develop the framework which makes it possible to inter act with humans while executing various tasks in daily life environmens. As cript is used as a tool for describing tasks to easily regulate actions of the sub-systems while the robot is performing the task. The performance of the presented framework is experimentally demonstrated as follows: A mobile robot, as the platform of the task execution, recognizes the designated object. The object pose is calculated by performing model-based object tracking using aparticle filter with back projection-based sampling. An approach proposed by Kimetal.[1] is used to solve a human-like arm inverse kinematics and then the control system generates smooth trajectories for each joint of the humanoid robot. The mean-shift algorithm using bilateral filtering is also used for real-time and robust object tracking. The results of our implementations how the robot can execute the task efficiently in human workspaces, such as an office or home.
#Task execution #Particle filter #Visual servoing #Human-like motion #Face/Hand tracking

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.FRAMEWORK FOR A HUMANOID ROBOT
3.TASK DESCRIPTION METHOD
4.SCHEDULED TASK EXECUTION
5.EXPERIMENT
6.CONCLUSION
7.ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000768773