Time-Delay Control for the Implementation of the Optimal Walking Trajectory of Humanoid Robot

Doo Sung Ahn

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자료유형: 학술저널

저자정보: Doo Sung Ahn (Pukyong National University)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.15 No.3

발행연도: 2018.9

수록면: 1 - 7 (7page)

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Humanoid robots have fascinated many researchers since they appeared decades ago. For the requirement of both accurate tracking control and the safety of physical human-robot interaction, torque control is basically desirable for humanoid robots. Humanoid robots are highly nonlinear, coupled, complex systems, accordingly the calculation of robot model is difficult and even impossible if precise model of the humanoid robots are unknown. Therefore, it is difficult to control using traditional model-based techniques. To realize model-free torque control, time-delay control (TDC) for humanoid robot was proposed with time-delay estimation technique. Using optimal walking trajectory obtained by particle swarm optimization, TDC with proposed scheme is implemented on whole body of a humanoid, not on biped legs even though it is performed by a virtual humanoid robot. The simulation results show the validity of the proposed TDC for humanoid robots.

#Time-Delay Control #Optimal Walking Trajectory #Humanoid Robot #Particle Swarm Optimization

참고문헌 (19)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - J. Yamaguchi / 1999 / Development of a bipedal humanoid robot-control method of whole body cooperative dynamic biped walking / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. : 368 ~ 374

[학술대회논문] - K. Hirai / 1998 / The development of Honda humanoid robot / Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. 2 : 1321 ~ 1326

[학술지(정기간행물)] - Ill-Woo Park / 2012 / Mechanical design of the humanoid robot platform, HUBO / Advanced Robotics 21 (11) : 1305 ~ 1322

[학술대회논문] - K. Kaneko / 2011 / Hardware improvement of cybernetic human HRP-4C for entertainment use / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst. : 4392 ~ 4399

[학술지(정기간행물)] - Ghania Zidani / 2016 / Robust Nonlinear Control of a Mobile Robot / Journal of Electrical Engineering & Technology 11 (4) : 1012 ~ 1019

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이 논문의 저자 정보

안두성

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