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유영민 (서울대학교) 이선민 (서울대학교) 권재현 (서울시립대학교) 유명종 (국방과학연구소) 박찬국 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2013.2
수록면
131 - 139 (9page)

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In recent years alternative navigation system such as a DBRN (Data-Base Referenced Navigation) system using geophysical information is getting attention in the military navigation systems in advanced countries. Specifically TRN (Terrain Referenced Navigation) algorithm research is important because TRN system is a practical DBRN application in South Korea at present time. This paper presents an integrated navigation algorithm that combines a linear profile-based TRN and INS (Inertial Navigation System). We propose a correlation analysis method between TRN performance and terrain roughness index. Then we propose a conditional position update scheme that utilizes the position output of the conventional linear profile type TRN depending on the terrain roughness index. Performance of the proposed algorithm is verified through Monte Carlo computer simulations using the actual terrain database. The results show that the TRN/INS integrated algorithm, even when the initial INS error is present, overcomes the shortcomings of linear profile-based TRN and improves navigation performance.
#TRN #INS #TRN/INS integrated system #DBRN #terrain roughness #batch processed TRN #TERCOM

목차

Abstract
I. 서론
II. 직선형 프로파일 기반 TRN
III. 직선형 프로파일 기반 TRN/INS 결합항법
IV. 시뮬레이션
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

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1. [학위논문] - J. A. Richeson / 2008 / Gravity gradiometer aided inertial navigation within Non-GNSS environments / Ph.D. / University of Maryland google schola 2. [학위논문] - A. K. Vadlanmani / 2004 / Performance improvement methods for terrain database integrity monitors and terrain referenced navigation / M. S. / Ohio University google schola 3. [단행본] - P. D. Groves / 2008 / Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems / Artech house google schola 4. [학술지(정기간행물)] - C. Jekeli / 2006 / Precision free-inertial navigation with gravity compensation by an onboard gradiometer / Journal of Guidance, Control, and Dynamics 29 (3) : 704 ~ 713 google schola 5. [학위논문] - G. W. Biedermann / 2007 / Gravity Tests, Differential Accelerometer and Interleaved Clocks with Cold Atom Interferometers / Ph.D. / Stanford University google schola

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